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悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。
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整体采用高强度铝型材精制而成由于型材强度高，采用四桅柱式结构，稳定性极好，运转灵活，载重量大，平台面积大，推行方便。它轻盈的外观，能在极小的空间内发挥最高的举升能力。使升降台的偏转与摆动极小。
能够在不同工作状态下，不需外接电源，移动灵活、操作方便、升降自如，只需一人便可完成前进、后退、转向、快、慢速行走和上下等动作，省工、省力。特别适用于车站、码头、机场、体育场馆、大型企业等较大范围的高空作业，在国内是最理想的高空作业设备。该系列产品为双桅柱升降系统，具有稳定性强等特点。
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细数高空作业平台和高空作业车的区别在字面上就可以看出来一点：高空作业车是带地盘的，而高空作业平台没有地盘。高空作业车也称为车载式高空作业平台，在设计购买价格上就比高空作业车贵了很多。高空作业车的好坏和是否有高质量的地盘有一定的关系，现在市面上品牌和综合实力最好的是捷尔斯、吉力以及鼎力。
目前来说，高空作业车在国外发展很好，国内还处于新兴行业，高空作业车可360度旋转。随车安装四个液压支腿，可同时升降也可单独升降，本车均采用国产进口换向阀及液压油缸，换向平衡，操作灵活方便，支腿与工作臂互锁，防止误操作过位。可上下操作、加装吊钩，吊钩最大起重质量500kg，360度全方位旋转。
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